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Winkelgeschwindigkeit auf Gerade
Universität / Fachhochschule
Tags: Gerade, Kreis, Kreisbahn, Kreisbewegung, Kreisgleichung, Winkelgeschwindigkeit
 
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Guten Tag, ich habe mal wieder eine Frage, die ich gerne mit euch in diesem Forum erläutere. [Hintergrund (Eigentliche frage ist weiter unten)]: Es geht, mal wieder, um einen Roboter. Mein letzter Roboter hatte einen Differentialantrieb und wurde über zwei Parameter gesteuert. 1. Lineare Geschwindigkeit in X-Richtung und 2. die Winkelgeschwindigkeit um die Z-Achse. Somit konnte der Roboter auf der Stelle drehen, aber auch jede beliebige Kurve fahren. Mein neuer Roboter hat aber nun keinen differentiellen Antrieb mehr, sondern ist ähnlich dem Ackermann Model (Normales Auto mit vorderer Lenkachse) aufgebaut nur eben mit dem Unterschied, dass beide Achsen gelenkt werden können. Das ist aber erstmal nicht wichtig, da ich im Moment vor habe immer nur die Achse in Fahrtrichtung zu Lenken. [Frage]: Meinen alten Roboter habe ich mit zwei Parametern gesteuert: 1. Lineare Geschwindigkeit in X-Richtung und 2. die Winkelgeschwindigkeit um die Z-Achse. Wenn ich nun die Winkelgeschwindigkeit auf der linearen Geschwindigkeit auftrage, ergibt sich eine Kreisbahn. Soweit so klar. Wie kann ich nun den Radius/Durchmesser/Umfang (ist eigentlich egal, ist ja leicht um zu rechnen) dieser Kreisbahn bestimmen? Ich benötige diese Kreisbahn, um die Lenkparameter, sprich lineare Geschwindigkeit und Lenkeinschlagswinkel, zu bestimmen. Ich hoffe wir kommen gemeinsam zu einem schönen Ergebnis! Darkproduct [Edit 1]: Hier konnte ich eine Umrechnung für dieses Problem finden. Ich bin mir jedoch nicht sicher, ob es sich hier um eine tatsächliche Formel handelt, oder um eine Näherung. github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials/blob/kinetic-devel/scripts/cmd_vel_to_ackermann_drive.py Für alle, die mir helfen möchten (automatisch von OnlineMathe generiert): "Ich möchte die Lösung in Zusammenarbeit mit anderen erstellen." |
| Hierzu passend bei OnlineMathe: Kreiszahl (Mathematischer Grundbegriff) Kreis (Mathematischer Grundbegriff) Elementare Kreisteile (Mathematischer Grundbegriff) Online-Übungen (Übungsaufgaben) bei unterricht.de: Ebene Geometrie - Einführung Geraden im Raum Grundbegriffe der ebenen Geometrie Kreis und Mittelsenkrechte Kreis: Umfang und Flächeninhalt Kreise und Lagebeziehungen Ebene Geometrie - Einführung Geraden im Raum Grundbegriffe der ebenen Geometrie Kreis und Mittelsenkrechte Kreis: Umfang und Flächeninhalt |
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Hallo du schreibst:"Wenn ich nun die Winkelgeschwindigkeit auf der linearen Geschwindigkeit auftrage, ergibt sich eine Kreisbahn. Soweit so klar." ich verstehe das nicht. wie meinst du das mit "auftragen? und kann man ja nicht addieren, und wenn man eine Drehung um die Achse zu einer horizontalen Bewegung addiert erhält man die Bewegung eines Rades auf einer Straße.eines Rades. wenn du den momentanen Kurvenradius eines Autos haben willst, dessen Vorderachse gedreht ist, brauchst du Gruß ledum. |
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Ersteinmal sry, dass ich mich erst jetzt wieder melde. Und nun zu der Frage: Nachdem ich einmal Zuhause in mein Tabellenbuch geschaut habe, war es mir klar. Die Lösung auf in [Edit 1] von mir Stimmt. Schließlich ist ja |
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